端口映射是将内网中的主机的一个端口映射到外网的某个端口的过程。当外部网络访问该外网端口时，服务器会自动将请求映射到对应的内网局域网内部的机器上。这种技术广泛应用于网络通信和远程访问中。
根据使用场景和技术实现，端口映射可以分为以下几种类型： 静态端口映射(StaticortForwarding):手动配置固定规则，将公网端口永久映射到内网设备。适用于长期需要访问的服务。
设置端口映射的方法与路由器端口映射类似，需进入路由器管理界面找到端口映射设置入口，如“虚拟服务器”等。
打开你的浏览器，然后在地址栏里输入网关地址（例如：192.168.1.1），这是进入路由器管理页面的“神秘通道”。会弹出一个登录框，用户名和密码通常都是admin。输入之后，你就可以进入路由器的管理界面啦！
在路由器管理界面左侧找到转发规则下面的【虚拟服务器】，即可出现右侧的相关设置。
重点来了，在虚拟服务器设置中，你需要填写以下信息：
外部端口：指定公网端口。
内部端口：指定内网设备上的端口。
内部I地址：指定内网设备I地址。要设置Linux上的端口映射，可以使用itales工具进行配置。以下是设置端口映射的步骤：
1.打开终端，以root用户身份登录。
2.检查系统是否已安装itales工具，可以运行以下命令进行检查：itales-V。
3.使用itales命令设置端口映射规则。局域网网卡的I配置如下：
I：192.168.0.1
NetMask：255.255.255.0
不配置GW：NAT端口映射配置步骤：
1.从控制面板的管理工具打开路由和远程访问。
2.在打开的界面左边树形目录中，选择标识有(本地)名称的服务器，右键菜单配置并启用路由和远程访问。
3.在弹出的界面选择第2项：“网络地址转换(NAT)”。以下是一些常用的I地址段：
通过以上步骤，你可以轻松实现ROS端口映射，将I地址的所有端口映射到内网设备，实现内外网之间的通信。